Чернобыльдағы зардаптарды жою үшін қандай роботтар қолданылды

2024 Автор: Seth Attwood | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2023-12-16 16:10

«Чернобыль» сериясы 2019 жылдың үздік премьераларының барлық ықтимал рейтингтерінің басында сенімді түрде орналасқан. Көпшілік жасаушылардың атом электр станциясындағы апаттың қайғылы жағдайларын қалпына келтіруге тиянақты көзқарасын жоғары бағалады. Дегенмен, сериалдағы бәрі соншалықты тегіс емес, көрермендер шындыққа сәйкес келмейтін көптеген бөлшектерге назар аударды.

Соның бірі апат салдарын жоюда роботтарды пайдалану тақырыбы болды. Болып жатқан оқиғалардағы олардың рөлі эпизодтық болып көрінеді, бірақ шын мәнінде бұл әлдеқайда байқалды. Германия Федеративтік Республикасынан шұғыл тапсырыс берілген МФ-2 және МФ-3 манипуляторлары мұндай сәулелену дозаларына арналмаған және тез істен шыққан.

Содан кейін жұмысқа КСРО-ның бас робототехника орталығының мамандары, сол кезде аты аңызға айналған Евгений Юрьевич басқарған Ленинград орталық робототехника және техникалық кибернетика ғылыми-зерттеу институтының (ЦНИИ РТК) мамандары тартылды.

Отандық робототехниканың атасы деп аталатын Юрьевич бірінші көп орындық «Восход» ғарыш кемесі үшін жұмсақ қону автоматтандырылған жүйесін жасаудан бастады, ал 1968 жылы ол өзінің техникалық кибернетика конструкторлық бюросын басқарды, одан Орталық ғылыми-зерттеу институты шықты. РТК кейіннен өсті. Дәл осы жерде 1986 жылы 29 мамырда мүмкіндігінше тезірек – 15 маусымға дейін «АЭС аумағынан қоқыстарды механикаландырылған түрде шығаруға арналған роботтық құралдар» кешенін әзірлеу және жеткізу туралы бұйрық келді.

Сайттағы барлау

Бізге RTK хабарлағандай, кешен «Гамма» деп аталды. Оның құрамына барлау роботы, алып кететін робот, көлік роботы және басқару орталығы кіреді деп жоспарланған болатын. Барлаушы тазартылатын аумақты қарап, радиациялық жағдайды анықтауы керек, содан кейін жинаушы робот заттарды жинап, оларды көлік құралына тией алады. Юрьевич Чернобыльға ұшты.

Жағдайды орнында зерделей отырып, ол сол кездегі Ленинградта жұмыс істеген әріптестерінің жұмысын тәулік бойы, 12 сағаттық екі ауысымда үздіксіз үйлестіріп отырды. RTK бізге процестің қалай ұйымдастырылғанын түсіндірді: «Алдымен бас конструктор станцияда атқарылатын жұмыстардың ерекшеліктері мен роботтарға қойылатын тиісті талаптарды түсіндірді. Бұл деректер әзірлеушілерге телефон арқылы жіберілді. Талқылаудан кейін негізгі техникалық шешімдер қабылданып, келесі роботты жеткізу уақыты анықталды. Дайындалған роботтар Киевке арнайы рейстермен жеткізілді ».

Станцияның өзінде инженерлердің жұмысы бірін-бірі алмастыратын 15-20 адамнан тұратын бригадалардың көмегімен ұйымдастырылды. «Экспедицияларға тек еріктілер ғана қатысты», - деп атап өтті РТК. Олар станциядан бірнеше ондаған шақырым жерде апат салдарын жою жөніндегі штаб орналасқан бұрынғы балабақшаға орналастырылды.

Мұнда бірінші болып келген доңғалақты РР-1 барлау ұшағы радиация деңгейін өлшеп, адамдар үшін тым қауіпті жерлерді алып тастады. Робот бірнеше күн бойы үшінші энергоблоктың турбиналық бөлмесі мен дәлізді тексерді. «бірдей» төртінші, радиация 18 000 Р/сағ жеткен жерлерде жұмыс істейді. Жеңіл роботтарды операторлардың өздері қолмен жеткізген.

Алайда, адамдар жетуі мүмкін емес немесе тым қауіпті шатырларда оларды тікұшақтармен, фанер контейнерлерге түсіріп, басқару кабелінің екінші ұшын көрші шатырға ауыстырды, оларды Орталық операторлар қабылдады. РТК ғылыми-зерттеу институты.

RR-1

Салмағы: 39 кг, жылдамдығы: 0,2 м/с. Жұмыс істеген: 1986 жылғы 17 маусымнан 4 шілдеге дейін (РҚ-1), 1986 жылғы 27 маусымнан 6 шілдеге дейін (РҚ-2). Телевизиялық камерамен және 50-ден 10 000 Р/сағ-қа дейінгі диапазонға арналған дозиметрмен жабдықталған доңғалақты робот барлау. Ол кабель арқылы басқарылды және қоректендірілді. Ол PP-3 және PP-4 модификацияланған нұсқаларымен ауыстырылған ұқсас ПП-2 машинасымен толықтырылды. Суретте – ПП-1 эксперименттік үлгісі

Бульдозерден шығу

«Осы барлау нәтижелері бойынша роботтарды қолданудың бұл технологиясы жарамсыз екені анықталды», - деп хабарлады RTK. «Бастапқы жұмыстардың негізгі бөлігі үлкен аумақтарды радиоактивті қалдықтардан, негізінен шатырды тазалауды қажет етті». Осыны негізге ала отырып, РТҚ Орталық ғылыми-зерттеу институтының әзірлеушілері бағытын өзгертіп, робот-бульдозерлерді жасау жұмыстарын бастады. Көп ұзамай Чернобыльға ТР сериялы машиналар келе бастады.

Олар қашықтан басқарылды: кейбіреулері кабель арқылы, басқалары радио арқылы және қорғаныс жүйелерінде және жалпы дизайнда айтарлықтай ерекшеленді. Оларды жасаушылар мұндай тапсырмаға бірінші рет тап болды және олар ең жақсы шешімдерді жолда таңдауға мәжбүр болды. Барған сайын жаңа мәселелер тез ашылды - батареялардың тез тұтынылуы, жоғары радиация жағдайында радиобайланыс пен электрониканың сенімсіздігі және олар кезең-кезеңімен шешілді.

Бірінші бульдозер TR-A1 1500 шаршы метрді тазалау үшін пайдаланылды. м деаэратор қабатының төбесі – атом электр станциясының турбиналық залына тікелей іргелес жатқан техникалық бөлме, кейінірек оның үстінде орналасқан шатырлардан 4-ші энергоблоктың шұңқырына радиоактивті қалдықтарды төгу үшін пайдаланылды. Жалпы алғанда, автомобиль шамамен 200 сағат таза уақытты өткізді - бұл серияны көргеннен кейін көрінгеннен әлдеқайда көп.

Кейінірек пайда болған TR-B1 батареялары сегіз сағатқа дейін автономды жұмысты қамтамасыз ететін 15 литрлік цистернасы бар бензин генераторымен ауыстырылды. Ол қазірдің өзінде радио арқылы басқарылды, қажет болған жағдайда бульдозер пышағын алып тастауға және шатырдағы шатыр материалын кесуге арналған дөңгелек араға ауыстыруға болады.

Ақырында, 186 жылдың тамызында апат орнына TR-G1 және TR-G2 бульдозер машиналары келді, олар маневрлік пен радиацияға төзімділікті арттырды.

TR-A1 және TR-A2, РТК Орталық ғылыми-зерттеу институты

TR-A1 және TR-A2 тек кадрда ерекшеленді. TR-A1 салмағы: 600 кг, жүк көтергіштігі: 200 кг, круиздік қашықтығы: 12 км. Жұмыс уақыты: 200 сағат. Бульдозер пышақ және шелек түріндегі бекітілген жұмыс құралы бар ауыр доңғалақты робот. Борттық жабдық: сканерлеуші теледидар камерасы, R-407 радиостанциясы, қайталама қуат көзі бар екі STs-300 батареясы, басқару блогы және 150 м кабелі бар портативті басқару орталығы. Оның соңынан Tr-A2 болды. ұқсас дизайн және тек жаңбырдан қорғайтын пленканы тасымалдауға және орнатуға арналған жақтауда ғана ерекшеленеді.

Бақыланатын көліктер

Сол кездегі жартылай өткізгіштер сәулеленудің шектен тыс дозаларына төтеп бере алмады және TR-G роботтарында олар барлық электронды схемаларды машиналарға кабель арқылы қосылған басқару нүктесіне ауыстыруға тырысты. Берілмейтіндердің бәрі сенімді релелік тізбектермен ауыстырылды, қуат қуат кабелі арқылы да берілді.

Жалпы, инженерлерге кабельдерді бөлек өңдеуге тура келді, ал Чернобыль атом электр станциясына келген соңғы роботтарда кабельдік қабаттар пайда болды. Олардың арқасында кабель үнемі аздап тартылып қалды, бұл онымен соқтығысуды және кедергілерді ұстауды болдырмайды.

Доңғалақты барлау машиналары барлық жерде жүре алмады, сондықтан келесі көліктер жұбы (PP-G1 және PP-G2) да шынжыр табанды платформа алды. 65 келілік роботтар 0,3 м/с жылдамдыққа дейін дами алды және апаттың дәл ортасында – төртінші энергоблоктың істен шығуы төңірегінде жағдайды зерттеуге мүмкіндік берді. Ауыр көліктерді жұмыс орындарына тікұшақтардың көмегімен жеткізу ғана мүмкін болды, бұл жерде тағы да инженерлерге көп жұмыс істеуге тура келді.

Олар жүк құлыпындағы кабельге орнатылған камерасы және кабинадағы дисплейі бар ұшқыштарға арналған теледидар жүйесін әзірледі. Процесс артқы көрініс камераларына бағдарланған көлікті тұраққа қоюды еске түсірді - айырмашылығы бәрі өлімге әкелетін реактордың үстінде аспанда орын алды. «Ең қауіптісі жарылған энергоблоктың астындағы көпіршік бассейнінің алғашқы барлау роботтарының бірі болды, онда радиациялық қуаты сағатына 15 000 рентгенге жетті», - деп еске алды Евгений Юрьевич кейінірек. «Бұл тозаққа қараған адам жойылды».

TR-G1

Салмағы: 1400 кг, жылдамдығы: 0,12 м/с. Дозер пышақ орнатылған жұмыс құралы бар ауыр шынжыр табанды робот. Басқару және қуат беру - 200 метрлік кабель арқылы.

РТК Орталық ғылыми-зерттеу институты

TR-G1-дің ағасы - тректелген TR-G2 «Антошка»

Соңы және жаңа бастамасы

Апаттың салдарын жою үшін КСРО-ның басқа робототехникалық институттары мен кәсіпорындарының машиналары, соның ішінде бір серияда пайда болған мамандандырылған көлік СТР – «ай роверлері» жұбын жеткізетін ВНИИТрансмаш жұмыс істеді. Дегенмен, РТҚ Орталық ғылыми-зерттеу институтының қосқан үлесі ең маңызды болып шықты: олар екі айдың ішінде неміс МФ-ларын жаңартып қана қоймай, Чернобыльға 15 барлау, жинау және тасымалдау роботтарын жіберді.

Олардың 1986 жылдың маусымында басталған қызметі 1987 жылдың ақпанында аяқталды. Евгений Юрьевичтің айтуынша, олар ең қауіпті аймақтарда жұмыс істейтін бірнеше мың адамның жұмысын ауыстырған. Чернобыль апатының салдарын жою кезінде роботтар 15 000 шаршы метрден астам аумақты зерттеді. м станцияны, оның аумағын және шатырларын алып, шамамен 5000 шаршы метр аумақты тазартты. м.

RTK Орталық ғылыми-зерттеу институты бұл апат қайғылы болды деп санайды, бірақ отандық экстремалды робототехника басталған маңызды сәт - барлау машиналары, зерттеушілер, құтқарушылар … Мұнда кейбір маңызды тұжырымдамалық шешімдер табылды және әзірленді, қазіргі заманғы машиналарға енгізілді - топ. жұмыс, модульдік дизайн және т.б. Дегенмен, біз бұл туралы бұрын жазғанбыз.